使用FANUC發(fā)那科示教器，示教器有效開關(guān)、安全開關(guān)、急停按鈕之間的關(guān)系。

示教器有效開關(guān)：示教器有效開關(guān)處于“ON”檔時(shí)，將示教器置于有效狀態(tài)；處于“OFF”檔時(shí)，示教器處于無效狀態(tài)，點(diǎn)動(dòng)進(jìn)給、程序創(chuàng)建、測(cè)試執(zhí)行無法進(jìn)行。

安全開關(guān)：安全開關(guān)有三個(gè)位置，按到中間位置成為有效。在有效時(shí)，安全開關(guān)松開手，或者用力將其握緊，發(fā)那科機(jī)器人都會(huì)停止。

急停按鈕：啟用急停按鈕時(shí)，不管示教器有效開關(guān)在那一檔，發(fā)那科機(jī)器人都會(huì)停止。

發(fā)那科示教器鍵盤可分為菜單按鍵、點(diǎn)動(dòng)按鍵、執(zhí)行按鍵、編輯按鍵和其他按鍵。

點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人方法

第一步：控制柜模式開關(guān)打置收到模式；

第二步：示教器模式開關(guān)打置ON；

第三步：按住使能鍵（DEADMAN）置一檔；

第四步：選取所需的坐標(biāo)系；

第五步：按住一個(gè)SHIFT鍵的同時(shí)按住隨意一個(gè)運(yùn)動(dòng)鍵。

示教模式

關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教（Joint）：通過發(fā)那科示教器上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)軸示教

直角坐標(biāo)示教（XYZ）：沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線移動(dòng)機(jī)器人，分兩種坐標(biāo)系：

1）通用坐標(biāo)系（World）：機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系；

2）用戶坐標(biāo)系（User）：用戶自定義的坐標(biāo)系；

工具坐標(biāo)示教（Tool）：沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線移動(dòng)機(jī)器人。工具坐標(biāo)系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系設(shè)置示教模式，按發(fā)那科示教器上的COORD鍵進(jìn)行選擇。