ABB機(jī)器人控制柜 IRC5 M2004是第五代機(jī)器人控制器，是目前最新的型號(hào)，具備全面升級(jí)擴(kuò)展能力。ABB IRC5 M2004擁有模組實(shí)力、生產(chǎn)彈性、安全性、數(shù)個(gè)機(jī)器人的控制能力、優(yōu)秀運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)、及PC Tool的支援，滿足各種不同ABB機(jī)器人自動(dòng)化的需求，讓ABB機(jī)器人動(dòng)作具備可預(yù)見(jiàn)性，進(jìn)一步增強(qiáng)其運(yùn)行性能，無(wú)需程序員現(xiàn)場(chǎng)調(diào)整，真正實(shí)現(xiàn)“所編即所得”。在MultiMoveTM模式下ABB IRC5最多可控制四臺(tái)ABB機(jī)器人，每增加一臺(tái)ABB機(jī)器人只需安裝一個(gè)緊湊型傳動(dòng)模塊。所以ABB IRC5 M2004具備如下優(yōu)勢(shì)：

1、安全性：符合所有相關(guān)規(guī)范并經(jīng)由第三方單位做驗(yàn)證；

2、相容性：兼容市場(chǎng)上多數(shù)的通訊協(xié)議，易于擴(kuò)充的I/O，支持絕大部分主流工業(yè)網(wǎng)絡(luò)，以傳感器接口、遠(yuǎn)程訪問(wèn)接口及一系列可編程接口，形成強(qiáng)大的聯(lián)網(wǎng)能力。

3、可程式化：ABB全系列robot systems均可透過(guò)RAPID™程式化控制，這是ABB高度彈性、高度程式控制的程式語(yǔ)言，作為一種真正意義的在線/離線通用編程語(yǔ)言，RAPID支持結(jié)構(gòu)化程序的編制，擁有多種先進(jìn)特性，強(qiáng)大的預(yù)置功能可輕松應(yīng)對(duì)焊接、裝配等常見(jiàn)機(jī)器人工藝應(yīng)用的開(kāi)發(fā)，可輕易設(shè)計(jì)出高度復(fù)雜的解決方案。

4、可靠性：內(nèi)建檢測(cè)功能，確保制程因突發(fā)狀況中斷時(shí)能夠快速恢復(fù)重啟運(yùn)行，一旦發(fā)生意外停產(chǎn)，其內(nèi)置的診斷功能有助于及時(shí)排除故障、恢復(fù)生產(chǎn)。

ABB 機(jī)器人IRC5 M2004單柜型控制柜參數(shù)：

尺寸：970×725×710 mm

重量：150 kg

電源電壓：三相 200-600 V，50-60 Hz

防護(hù)等級(jí)：IP54（冷卻管道IP33）

電子限位開(kāi)關(guān)：5路安全輸出（1-7軸監(jiān)測(cè)）

SafeMove：靜態(tài)、速度、位置、方向監(jiān)測(cè)（機(jī)器人及附加軸）：8路功能啟動(dòng)安全輸入、8路監(jiān)測(cè)輸出

ABB 機(jī)器人IRC5 M2004單柜型控制器按鈕接口標(biāo)注圖

ABB 機(jī)器人IRC5 M2004單柜型控制器中，控制和驅(qū)動(dòng)模塊集成于一個(gè)模塊之中?？刂颇K包含所有的電子控制裝置，例如主機(jī)、I/O電路板和閃存。驅(qū)動(dòng)模塊包含所有為ABB機(jī)器人電機(jī)供電的電源設(shè)備。

緊急停止優(yōu)先于任何其他ABB機(jī)器人控制操作，它會(huì)斷開(kāi)ABB機(jī)器人電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源，停止所有運(yùn)轉(zhuǎn)部件，且切斷由ABB機(jī)器人系統(tǒng)控制并存在危險(xiǎn)部件的電源，意味著斷開(kāi)了ABB機(jī)器人中除了手動(dòng)制動(dòng)器釋放電路外的所有電源。

如果需要緊急停止ABB機(jī)器人，請(qǐng)勿用將ABB機(jī)器人控制器的主電源關(guān)閉的方式，在自動(dòng)運(yùn)行中將控制器的主電源關(guān)閉有可能使ABB機(jī)器人精度受到影響。甚至有可能發(fā)生手臂掉落或松動(dòng)而危及到周邊裝置的情況。

安全停止?fàn)顟B(tài)也有兩種形式（在ABB機(jī)器人系統(tǒng)配置中選擇）：

非受控停止：斷開(kāi)ABB機(jī)器人電機(jī)的電源，立刻停止ABB機(jī)器人運(yùn)行。

受控停止：停止ABB機(jī)器人運(yùn)行，但為了保留機(jī)器人路徑，不斷開(kāi)ABB機(jī)器人電機(jī)電源，操作完成后，電源斷開(kāi)。受控停止可最小化使機(jī)器人返回到生產(chǎn)狀態(tài)的必要操作，因此應(yīng)優(yōu)先考慮。

從緊急停止?fàn)顟B(tài)恢復(fù)的步驟：

步驟1、確保已經(jīng)排除所有危險(xiǎn)。

步驟2、定位并重置引起緊急停止?fàn)顟B(tài)的設(shè)備。

步驟3、確認(rèn)事件日志中的緊急停止事件（20202）。

步驟4、按下電機(jī)“開(kāi)”按鈕，從緊急停止?fàn)顟B(tài)恢復(fù)正常操作。

所有按鍵形式的緊急停止設(shè)備都有“上鎖”功能。這個(gè)“鎖”必須打開(kāi)，才能結(jié)束設(shè)備的緊急停止?fàn)顟B(tài)。許多情況下，需要旋轉(zhuǎn)按鍵。而有些設(shè)備則需要拉起按鍵才能打開(kāi)“鎖”。

ABB機(jī)器人的制動(dòng)閘應(yīng)該在帶電情況下手動(dòng)釋放。

斷開(kāi)ABB示教器的步驟：

1、完成所有需要連接ABB示教器的當(dāng)前活動(dòng)。（例如路徑調(diào)整、校準(zhǔn)、修改程序。）

2、關(guān)閉系統(tǒng)。如果在沒(méi)有關(guān)閉系統(tǒng)時(shí)斷開(kāi)ABB示教器，系統(tǒng)會(huì)進(jìn)入緊急停止?fàn)顟B(tài)。

3、逆時(shí)針擰松連接器電纜計(jì)數(shù)器。

4、將ABB示教器與機(jī)器人系統(tǒng)分別存儲(chǔ)。