庫(kù)卡電機(jī)00-149-300參數(shù)：

功率：0.94 kW

電流：2.45 A

電壓：152 V

轉(zhuǎn)速：6000 / 9000

防護(hù)等級(jí)：IP65

旋轉(zhuǎn)變壓器的結(jié)構(gòu)和工作原理

       庫(kù)卡KR機(jī)器人使用了稱作為路徑測(cè)量系統(tǒng)-旋轉(zhuǎn)變壓器。旋轉(zhuǎn)變壓器同電機(jī)堅(jiān)固地連在一起。它以極小的溫度敏感性，振動(dòng)敏感性和碰撞敏感性而著稱。

旋轉(zhuǎn)變壓器涉及到一個(gè)電磁元件，它提供了一個(gè)角度信息。它的結(jié)構(gòu)類似于一個(gè)小型交流發(fā)電機(jī)。它有3個(gè)轉(zhuǎn)子線圈和2個(gè)相差90度角的定子線圈。與交流發(fā)電機(jī)相反位于轉(zhuǎn)子上面的初級(jí)線圈接著交流電壓。

       由每個(gè)旋轉(zhuǎn)變壓器引出一根導(dǎo)線到RDW組件(旋轉(zhuǎn)變壓數(shù)字轉(zhuǎn)換器)。該組件位于機(jī)器人基座旁的一個(gè)盒子中。從次級(jí)線圈出來(lái)的電壓將在RDW組件的模數(shù)轉(zhuǎn)換器中進(jìn)行處理，它以一個(gè)12位分辨率的二進(jìn)制輸出角度值，微處理器能夠通過這兩個(gè)電壓值中在電機(jī)旋轉(zhuǎn)三分之一圈內(nèi)就測(cè)出旋轉(zhuǎn)變壓器位置。

       借助于RDW能夠處理8路旋轉(zhuǎn)變壓器信號(hào)。信號(hào)的信息以125微秒(μs)周期經(jīng)過一個(gè)串行口向DSEAT傳送。從旋轉(zhuǎn)變壓器到處理電子電路(RDW)模擬信號(hào)的傳輸路徑相當(dāng)短(只是布線路徑)。從RDW到DSEAT是數(shù)字傳輸(無(wú)干擾，較少導(dǎo)線)。