拆卸庫卡機械手平衡缸的工具，除了常見的螺絲刀、扳手外，還需要一套手動拔銷器。由于平衡缸重約六十公斤，所以還需要龍門吊及綁帶。

手動拔銷器

在拆卸之前將庫卡機器人的姿態(tài)設置成方便拆卸平衡缸的樣子，手動模式移動二軸，使二軸剛好運動到平衡缸沒有起作用的位置，也就是軸二移動至-85°位置，小臂位于水平位置，四五六軸應盡量位于零位，然后按下緊急停止裝置鎖死庫卡機器人。如果機器人帶附屬設備，如焊槍，需調(diào)整庫卡機器人姿態(tài)將焊槍放地上或找木板受力。

使用綁帶捆綁平衡缸，再用龍門吊葫蘆把綁帶吊起，直到綁帶呈繃緊的狀態(tài)，在之后的每一步操作中，都需要留意綁帶各處是否都處于繃緊的狀態(tài)，以防平衡缸傾斜并掉落，造成事故。

使用內(nèi)六角扳手將平衡缸前端連接二軸的中銷軸的端蓋板上的螺釘擰下，松螺釘?shù)臅r候注意然后將端蓋板取下。然后將手動拔銷器拔頭連接到中銷軸上，使用快速推動滑錘將平衡缸中軸一節(jié)節(jié)拔出來，拔銷時用力要均勻不宜過大。

解除庫卡機器人緊急停狀態(tài)，將模式調(diào)到手動T1模式，將二軸緩慢地往正向移動，讓二軸卡槽遠離平衡缸前端固定孔，然后再按下示教器緊急停止裝置鎖死庫卡機器人，接著使用扳手拆卸平衡缸尾端的固定螺栓，再接著將平衡缸從機器人一軸的固定銷軸上拔出。

給好的平衡缸與機器人本體連接部位涂上少許SKF平衡缸潤滑油脂，確保涂全。使用吊索將平衡配重從側(cè)面套進一軸的銷栓上并校準，接下來的步驟與拆卸相反。 

將平衡缸安裝好后，啟動試運行庫卡機器人，查看示教器上是否有報警提示，如果沒有，則平衡缸更換成功。