安川機(jī)器人伺服電機(jī)SGMPH-01ANA-YR11參數(shù)：

功率：100 W

轉(zhuǎn)速：3000 min

扭矩：0.318 Nm

電流：0.89 A

電壓：200 V

勵(lì)磁方式：永磁式

安裝方式：法蘭式

耐熱等級(jí)：B

產(chǎn)地：日本

伺服電機(jī)常見故障與解決方法：

1、伺服電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快

故障原因1：無刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。處理方法：檢測(cè)或查出正確的相位。

故障原因2：在不用于測(cè)試時(shí)，測(cè)試/偏差開關(guān)打在測(cè)試位置。處理方法：將測(cè)試/偏差開關(guān)打在偏差位置。

故障原因3：偏差電位器位置不正確。處理方法：重新設(shè)定。

2、伺服電機(jī)失速

故障原因1：速度反饋的極性錯(cuò)了。解決步驟： 

a. 若果可以，將驅(qū)動(dòng)器位置反饋極性開關(guān)打到另一位置。

b. 如使用測(cè)速機(jī)，將驅(qū)動(dòng)器上的TACH+和TACH-對(duì)調(diào)接入。

c. 如使用編碼器，將驅(qū)動(dòng)器上的ENC A和ENC B對(duì)調(diào)接入。

d. 如在HALL速度模式下，將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對(duì)調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對(duì)調(diào)接好。

故障原因2：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。

解決步驟：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。

3、LED燈是綠的，但是伺服電機(jī)不動(dòng)；

故障原因1：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作。解決方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT端口。

故障原因2：命令信號(hào)不是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。解決方法：將命令信號(hào)地和驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地相連。

4、當(dāng)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，LED燈閃爍；

故障原因1：HALL相位錯(cuò)誤。解決方法：檢查伺服電機(jī)相位設(shè)定開關(guān)(60°/120°)是否正確。多數(shù)無刷電機(jī)都是120°相差。

故障原因2：HALL傳感器故障。處理方法：當(dāng)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)Hall A，Hall B，Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。

5、伺服電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤

(1)故障原因：高速旋轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤；

解決方法：檢查電機(jī)動(dòng)力電纜和編碼器電纜的配線是否正確以及是否有破損。

(2)故障原因：運(yùn)行過程中發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤。

解決方法：a. 增大偏差計(jì)數(shù)器溢出水平設(shè)定值；

b. 減慢旋轉(zhuǎn)速度；

c. 延長(zhǎng)加減速時(shí)間；

d. 負(fù)載過重，需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提高負(fù)載能力。

(3)故障原因：輸入較長(zhǎng)指令脈沖時(shí)發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤；

解決方法：a. 增益設(shè)置太大，重新手動(dòng)調(diào)整增益或使用自動(dòng)調(diào)整增益功能；

b. 延長(zhǎng)加減速時(shí)間；

c. 負(fù)載過重，需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提高負(fù)荷能力。

6、伺服電機(jī)在有脈沖輸出時(shí)卻不運(yùn)轉(zhuǎn)，解決方法：

① 查看控制器的脈沖輸出當(dāng)前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認(rèn)指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖；

② 檢查控制器到驅(qū)動(dòng)器的控制電纜，動(dòng)力電纜，編碼器電纜是否配線錯(cuò)誤、破損、接觸不良；

③ 檢查帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)其制動(dòng)器是否已經(jīng)打開；

④ 查看伺服驅(qū)動(dòng)器的面板確認(rèn)脈沖指令是否輸入；

⑤ Run運(yùn)行指令是否正常；

⑥ 控制模式務(wù)必選擇位置控制模式；

⑦ 對(duì)比伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的輸入脈沖類型和指令脈沖的設(shè)置是否一致；

⑧ 確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止信號(hào)以及偏差計(jì)數(shù)器復(fù)位信號(hào)沒有被輸入，脫開負(fù)載并且空載運(yùn)行正常，檢查機(jī)械系統(tǒng)。